- Diluez la levure de boulanger dans le lait tiédi. 
- Dans le bol d'un robot pâtissier, placez la farine et la levure diluée dans le lait. Pétrissez pendant 1 minute. 
- Ajoutez les œufs battus, le sucre et le beurre mou. Pétrissez pendant 8 à 10 minutes, jusqu'à ce que la pâte se décolle des parois du bol. 
- Laissez reposer la pâte dans un endroit tiède, à l'abri des courants d'air, pendant 1 heure, jusqu'à ce qu'elle double de volume. 
- Sur un plan de travail légèrement fariné, dégazez la pâte et divisez là en 18 boules d'environ 50 g chacune. 
- Façonnez chaque boule en forme de pain au lait allongé. 
- Disposez les pains au lait sur une plaque de cuisson recouverte de papier sulfurisé, en les espaçant légèrement. 
- Laissez à nouveau reposer les pains au lait pendant 45 minutes, à l'abri des courants d'air. 
- Préchauffez votre four à 180°C. 
- Dans un petit bol, mélangez le jaune d'œuf avec une cuillère à soupe de lait pour la dorure. 
- Badigeonnez la surface des pains au lait avec ce mélange. 
- Enfournez les pains au lait et faites lès cuire pendant environ 15 minutes, jusqu'à ce qu'ils soient dorés. 
- Laissez les pains au lait refroidir légèrement sur une grille avant de les déguster.