Diluez la levure de boulanger dans le lait tiédi.
Dans le bol d'un robot pâtissier, placez la farine et la levure diluée dans le lait. Pétrissez pendant 1 minute.
Ajoutez les œufs battus, le sucre et le beurre mou. Pétrissez pendant 8 à 10 minutes, jusqu'à ce que la pâte se décolle des parois du bol.
Laissez reposer la pâte dans un endroit tiède, à l'abri des courants d'air, pendant 1 heure, jusqu'à ce qu'elle double de volume.
Sur un plan de travail légèrement fariné, dégazez la pâte et divisez là en 18 boules d'environ 50 g chacune.
Façonnez chaque boule en forme de pain au lait allongé.
Disposez les pains au lait sur une plaque de cuisson recouverte de papier sulfurisé, en les espaçant légèrement.
Laissez à nouveau reposer les pains au lait pendant 45 minutes, à l'abri des courants d'air.
Préchauffez votre four à 180°C.
Dans un petit bol, mélangez le jaune d'œuf avec une cuillère à soupe de lait pour la dorure.
Badigeonnez la surface des pains au lait avec ce mélange.
Enfournez les pains au lait et faites lès cuire pendant environ 15 minutes, jusqu'à ce qu'ils soient dorés.
Laissez les pains au lait refroidir légèrement sur une grille avant de les déguster.